本发明涉及一种下肢主被动康复训练系统，其包括底座、设置在所述底座上的立柱升降箱、可升降设置在所述立柱升降箱上的立柱、设置在所述立柱上的斜撑管组件、设置在所述斜撑管组件上的主被动驱动装置、设置所述主被动驱动装置两侧的两腿部支撑机构和设置在所述斜撑管组件上的腿部牵引组件；所述腿部支撑机构用于固定使用者的小腿和支撑使用者的脚部，所述主被动驱动装置用于驱动两所述腿部支撑机构作交替旋转运动或在两所述腿部支撑机构作交替旋转运动时提供阻力；所述底座下端面上均匀设置有若干行走轮，所述底座上还设置有底座驻车装置用于将所述底座稳定地停靠在指定区域。