本发明公开了一种用于隧道作业的智能救援及应急运输系统，包括定点无人驾驶模块、避障模块、救援模块、驱动模块和定位模块，定点无人驾驶模块包括隧道和转运车，隧道内部根据环境情况提前架设漏泄电缆，转运车设有无线收发器，转运车内部提前录入有隧道的模拟图，避障模块包括雷达探测器和基站，雷达探测器安装在转运车的内部，隧道、隧道的分叉口和隧道的拐弯口均设有基站。本发明的一种用于隧道作业的智能救援及应急运输系统，通过设有的漏泄电缆和基站以及转运车内部提前设置的模拟图，能够配合转运车实现点对点的无人驾驶，同时实时对转运车的起点终点进行定位，通过设有的雷达探测器、测距传感器以及基站能够方便小车进行避障。