本发明公开了一种用于油气管道内部检测的漂浮球系统及方法，漂浮球系统中：漂浮球机器人配备有传感器系统以及能够沿管道行走的动力子系统；漂浮球机器人能够将自身的状态数据和传感器数据包发出，接收并执行控制指令；管道配套设施包括沿管道间隔分布的多个收发器，收发器用于接收漂浮球机器人发送的状态数据和传感器数据包并传送给发射控制台系统，以及接收控制台系统发出的控制指令信息并发射给漂浮球机器人；控制台系统用于接收收发器发射的状态数据以及传感器数据包，并根据状态数据发出控制指令，收发器将控制指令发送给漂浮球机器人。本发明能够使漂浮球机器人行进时不受线缆的约束，而且与控制台系统之间实现实时有效高质量的通讯。