本发明涉及一种固定翼无人机、多旋翼无人机及无人机协同控制方法，属于无人机技术领域，包括一种固定翼无人机以及多旋翼无人机，所述固定翼无人机包括固定翼无人机本体以及第一连接机构，多旋翼无人机包括所述多旋翼无人机包括多旋翼无人机本体以及第二连接机构，所述第二连接机构包括设置在所述多旋翼无人机本体上的若干第一连杆，且所述第一连杆之间通过第二连杆连接，且所述第一连杆上至少设置两组对接锁定装置。本发明不仅降低固定翼无人机集群应用时起飞对场地以及空域的要求，而且降低固定翼无人机起飞所需要的能耗，增加固定翼无人机的续航时间以及航程，还能通过固定翼无人机与多旋翼无人机的异构协同工作。