本发明公开了一种四向无缝式车辆座椅腿部托起装置，包括中间固定支架，所述中间固定支架的左右两侧向前设置有侧边固定支架，每个侧边固定支架上设置有向前延伸的连杆组件，所述连杆组件通过转动驱动组件带动其动作，每个侧边固定支架上设置有向前延伸的连杆组件，两个连杆组件的前端连接有支撑板，所述连杆组件配备有转动驱动组件，所述支撑板上设置有伸缩组件，所述伸缩组件在伸缩驱动组件的作用下能相对支撑板平行滑动，所述支撑板的前方罩有发泡面套总成，所述发泡面套总成的下端越过支撑板后再向后折弯，且折弯末端与连杆组件通过伸缩可回复件拉紧。不仅能分别对腿托的角度和长度进行调整，还保证其在调整时不会出现缝隙。