本发明涉及手指康复训练技术领域，尤其涉及一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人。包括指段一和指段二；指段一包括上端盖和指段一底座，上端盖与指段一底座固定连接，且两者之间开有空腔，空腔内放置驱动电机及减速器，驱动电机的输出轴与减速器输入端连接；减速器输出端与传动系连接，且在指段一和指段二底部还设置有两组齿轮系。本发明通过绑带将机器人与手指固定，连接杆及刚度弹簧在矩形槽里的滑动可减小手指关节承受沿手指方向的作用力，减少关节受损的影响因素；通过第一旋转伸缩结构及第二旋转伸缩结构的斜面倾角，可实现两组旋转块按顺序动作，控制电机转角可在一定程度上控制手指的弯曲角度。