本发明涉及一种混合驱动型肩‑肘‑腕关节康复训练器，包括手臂固定机构以及与手臂固定单元连接的上肢固定单元，上肢固定单元包括依次连接的上臂机构、前臂机构和手腕机构，手臂固定机构上设有用于驱动上肢固定单元整体转动的电机，上臂机构和前臂机构之间设有相互匹配的转轴，且上臂机构上设有用于驱动前臂机构绕着该转轴转动的上臂驱动单元，手腕机构设有用于驱动患者手腕转动的腕部驱动单元。与现有技术相比，本发明采用电机驱动肩关节，满足大功率实时运动的要求，肘‑腕关节采用气动肌腱驱动，气动肌腱具有良好的柔顺性，结构简单，质量轻便，提高了安全性，大大减轻了装置的重量。