本实用新型公开了一种并联驱动下肢康复训练装置，包括靠垫组件、连接于靠垫组件上的一对下肢托架组件以及连接于靠垫组件和下肢托架组件上的变形组件，所述变形组件包括升降组件、靠垫驱动组件以及下肢托架驱动组件；本实用新型的训练装置具有躺卧和站立两种训练模式，能适用于患者康复初期在躺卧状态下的下肢康复训练，也能适用于患者恢复部分腿部功能的康复中后期在站立状态下的康复训练，适用于患者整个康复训练周期内，可综合辅助患者康复，同时通过变形组件的驱动形变利于辅助患者在躺卧和站立姿态的切换以及其靠垫组件的角度调节，利于患者在康复训练过程中背部姿态的调整，提高患者使用舒适度。