本申请公开了一种平面图生成方法、装置以及计算机可读存储介质，该平面图生成方法包括：获取多帧不同视角的图像；基于多帧不同视角的图像生成稠密语义点云模型，所述稠密语义点云模型包括：语义标签表示为地面的第一点云，以及第二点云；基于所述稠密语义点云模型中第一点云生成若干候选平面，作为楼层平面；将所述稠密语义点云模型中第二点云的数据点分别按照与所述若干候选平面的距离关系划分到各个楼层平面对应的楼层；基于所述楼层平面，以及对应楼层中的数据点生成平面投影图。本申请通过该平面图生成方法自动检测场景中存在的多楼层结构，并自动生成每一楼层的平面投影图，极大地提升了制图效率。