本发明提供一种平面图像追踪方法、终端以及存储介质，该逻辑控制系统生成方法包括：S101：根据前三帧图像中目标图像的特征点的对应关系获取前三帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，获取特征点的3D坐标；S102：根据3D坐标计算前三帧图像之后的每一帧图像的全局位姿、相邻两帧图像之间的相对位姿，优化全局位姿、3D坐标；S103：通过相邻两帧图像的特征点、全局位姿分别计算相对位姿，根据相对位姿的误差优化相对位姿，通过相对位姿求出最优的全局位姿，利用全局位姿进行实时跟踪。本发明避免了需要使用大量参数进行计算，增加计算量的问题，对硬件的要求低且实现了对图像的高效、稳定追踪，降低了运动追踪的成本。