本发明涉及一种多联行星齿轮变速装置的自动变速方法及其变速装置，在壳体内壁沿行星轮轴线方向开设限位槽，在各速比挡位的传动机构上沿行星轮轴线方向开设换挡槽，换挡槽槽口与限位槽槽口相对，相邻速比挡位的传动机构上的换挡槽互相连通；在壳体和传动机构之间设置换挡机构，通过换挡槽的侧壁推动换挡机构在限位槽和换挡槽内同时滑动来进行正向调速；在壳体和传动机构之间设置回推机构，通过回推机构推动换挡机构在限位槽和换挡槽内同时滑动来进行反向调速。本发明不用施加外力，通过所需输出扭矩的变化，自动改变多联行星齿轮变速装置内不同齿圈或不同太阳轮的止动，从而实现变速装置的自动变速调节。