本发明公开了一种轮胎包装系统及其包装工艺，属于轮胎包装技术领域。本发明包括依工序排列的轮胎输送装置、轮胎暂存桶、插杆式机械人和包装装置，其中：轮胎输送装置一般是输送带或斜置的凹槽，凹槽的宽度略大于轮胎宽度，轮胎输送装置底部开口与轮胎暂存桶的上部开口相接，轮胎落入轮胎暂存桶后呈平置状态，多个落入后，呈竖向的整串状，插杆式机械人能够将其插杆插入轮胎暂存桶将串状的轮胎取出后，转身将整串状的轮胎置入包装装置的轮胎整理盘中，包装装置利用轮胎自重，将轮胎整理盘向上拉起的过程中，轮胎呈整排落入包装袋中，进而达到免充气轮胎流水线式批量自动包装的目的。