本发明提出一种连接轴组件和编码器，连接轴组件用于将编码器主体与转动件固定连接，转动件开设有轴孔，连接轴组件包括连接轴、螺钉以及限位结构，所述连接轴开设有贯通孔，所述贯通孔沿所述连接轴的轴向延伸设置；所述螺钉穿设于所述贯通孔，所述螺钉的螺杆设有第一外螺纹，用于与转动件的轴孔螺纹连接；其中，所述连接轴设有第一限位结构，所述螺钉设有第二限位结构，所述第二限位结构沿所述螺钉的插入方向位于所述第一限位结构之后，所述螺钉旋转退出所述轴孔的过程中所述第一限位结构和所述第二限位结构抵接以将所述连接轴带出。本申请的技术方案，可以提高编码器的拆卸便捷性和降低零部件的遗失风险。