本发明提出了一种行星轮齿形加工误差测量装置及自适应在机测量方法，属于行星轮在机检测领域。解决了现有行星轮齿形加工误差不易实现在机测量、影响加工质量和生产效率的问题。所述检测装置特征在于：可调高度减振脚垫与第一平台相连，第二平台分别与第一平台和第三平台通过丝杠传动连接，第三平台与旋转平台通过减振环相连，旋转平台与伸缩柱相连，伸缩柱与第四平台相连，第四平台与安装台通过丝杠传动连接，结构光测头轴向安装与测头仰角控制电机及第四手轮相连。它主要用于行星轮齿形加工误差测量，优点在于结构光测头的位置可以在一定范围实现自适应调整以准确测量，同时用户可以实现更为灵活的手动调整，最终在用户终端微机上可以直观准确地读取到行星轮齿形加工误差及相关尺寸参数。测量装置操作简单方便。