本发明提供了一种两自由度刀具伺服装置，包括刀具、控制器和两个刀具平台，两个刀具平台在控制器的控制下共同作用在一个刀具上，刀具平台包括：非共振驱动、柔性铰链机构和位移检测装置，柔性铰链机构的后输出端连接非共振驱动，柔性铰链机构的前输出端连接刀具，位移检测机构用于检测柔性铰链机构前输出端、后输出端的振动位移并反馈给控制器。通过位移检测机构得到柔性铰链机构前输出端和后输出端的位移数据后，控制器再控制非共振驱动改变驱动力从而修正刀具，整体结构简单，易于制造，并且该装置可进行实时检测，避免振动轨迹变形，同时本装置无需力传感器的嵌入，避免了刀具振动引起的惯性力等因素导致反映切削力传感精度下降的问题。