本发明实施例公开了一种基于水下滑翔机的水声信号处理方法，所述方法包括：获取水声信号；对所述水声信号进行数字量化，并将量化的数据转换为水声时域数据；基于所得到的水声时域数据进行计算处理，得到对应的结果数据；所述结果数据包括环境噪声总噪声级、环境噪声谱级、声脉冲及异常噪声侦察信息、目标探测信息、目标跟踪信息、跟踪目标特征分析信息和目标判别信息；再将所述处理结果通过卫星通讯交互的方式，发送至远端的岸上控制系统，以实现所述岸上控制系统对所述水下滑翔机的控制和探测目标的二次判别；其有益效果是：通过对获取的水声信号进行处理，得到多种不同类型的结果数据，实现了多种功能，提升了应用的宽度和深度。