一种车道线生成方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：对场景点云数据的一部分进行平面拟合，以得到路面函数；在所述场景点云数据中提取与所述路面函数表示的平面之间的距离小于等于预设距离的点，以得到路面点云数据；将所述路面点云数据的至少一部分划分为多个体素；根据车辆前进方向，在垂直于所述前进方向的多个平面上，按照预设顺序依次确定相邻两个体素的高度差值，每当所述高度差值大于预设阈值时，将高度值较大的体素内的至少一部分点作为边界特征点；根据所述边界特征点，生成所述车道线。本发明能够在车辆行驶过程中，实时、精准地检测车道的边界，并自动生成准确、稳定的车道线。