本发明公开了一种基于手持3D扫描装置的鞋履定制系统，包括手持3D扫描装置、定制平台以及打印装置；所述手持3D扫描装置与通过无线通信方式与所述定制平台相连接，所述打印装置通过无线通信方式与所述定制平台相连接；用户通过手持3D扫描装置扫录入脚型信息以及个人数据信息并将数据发送至定制平台，基于建模得到综合的3D脚型模型，生成与用户脚型和需求相适应的鞋履模型，并将数据发送至3D扫描装置和打印装置，打印装置通过3D打印技术，对该鞋履模型进行打印生产；将用户的脚型信息和个人喜好信息相结合，个性化定制效果明显，在可提升用户的体验感以及满意度同时工作效率较高；且用户全程参与鞋履定制过程。