本发明公开了一种基于工业机器人的复合弯曲成形工艺解析方法及装置，包括工业机器人手臂、复合成形装置和管材夹持装置；工业机器人手臂沿管材轴向即z轴以一定的速度运动，成形机构及弯曲机构按照预先设定各阶段的运动参数，旋转至各个位置，完成管材的多段弯曲成形，最终实现变曲率弯曲成形；工业机器人手臂沿z轴以固定速度运动，导向机构保持固定不动，成形机构配合弯曲机构将管坯压靠在弯曲模具凹槽型面并绕着弯曲模具进行同步旋转，最终成形固定弯曲半径的管材。本发明采用工业机器人手臂并对其末端装置结构进行设计，使其可以在不更换模具的情况完成复杂变曲率空心管件的复合弯曲成形。