一种辅助爬楼梯装置，包括外框架、内框架和驱动装置，所述外框架上设置有第一导轨，所述内框架可以通过第一导轨相对外框架移动；所述内框架上设置有第二导轨，所述外框架通过第二导轨相对内框架移动；所述外框架的两端分别设置有第一伸缩腿，所述内框架的两端分别设置有第二伸缩腿；所述驱动装置可以分别驱动内框架和外框架移动。本发明的有益效果是：(1)本发明通过驱动装置驱动内框架和外框架整体在相应导轨上移动，而不是现有技术中采用的单独驱动各个伸缩腿，使得装置重心降低，进一步减小装置摔倒的风险。(2)外框架可以伸缩，因此装置可以跨越不同宽度的台阶，使得装置实用性更强。