本发明涉及一种人手‑机器人接触状态检测系统，包括物理场景，所述物理场景包括彩色相机、深度相机、第一目标和第二目标；所述彩色相机用于获取包含第一目标和被第一目标遮挡的第二目标的彩色图像，所述深度相机用于获取包含第一目标和被第一目标遮挡的第二目标的深度图像；虚拟场景，所述虚拟场景包括虚拟相机和虚拟第二目标模型，所述第二目标和虚拟第二目标模型运动状态一致，所述深度相机与虚拟相机位姿一致，所述虚拟相机用于获取包含虚拟第二目标模型的合成深度图像；距离检测模块,所述距离检测模块用于判断第一目标和第二目标是否接触。