本发明涉及一种基于巡检机器人的轨道状态检测系统、机器人以及方法，其中，系统包括：巡检机器人，巡检机器人包括：用于采集轨道图像和探伤返波信号的多路采集子系统，用于测量与各个站点的相对距离信息的测距子系统；用于获取区间定位信息并结合通过测距子系统获取的相对距离信息，得到精确定位信息的定位子系统；用于通过轨道图像和探伤返波信号进行处理分析，并结合精确定位信息输出初步状态判断结果的初步判断子系统。本发明在机器人侧提供一种快速判断轨道状态方案，保证在通讯不良的情况下，巡检机器人能快速发现轨道缺陷并判断缺陷类型，同时在系统侧还提供一种更为完善的缺陷判断方案，以此来对机器人侧的判断做一个复检。