本发明公开了一种基于自适应迭代EKF的施工现场控制点定位方法及系统，包括：获取控制点的位置信息；将t时刻采集到的东方向和北方向的惯性导航系统INS的位置误差和速度误差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器的状态向量；当GNSS数据可用时，以控制点到GNSS之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；当GNSS数据不可用时，以控制点到UWB参考节点之间距离的估计值与控制点到INS参考节点之间距离的估计值的平方差作为自适应迭代扩展卡尔曼滤波器观测向量；基于状态向量和观测向量，利用自适应迭代扩展卡尔曼滤波器进行滤波，得到控制点与导航卫星或者控制点与UWB定位基站之间的距离。