本发明提供一种以综合指标为优化方法、系统、设备和介质，综合考虑跟踪精度、检测概率及传感器成本的优化，使得多目标多传感器跟踪更符合实际情况；结合考虑了在杂波环境多目标多传感器跟踪中，传感器和目标以及传感器相互之间的避碰问题；较高的跟踪精度势必要求传感器更加接近目标，将RFS空概率引入避碰模块，解决了传感器与目标之间以及传感器相互之间的因较高的跟踪精度要求传感器更加接近目标所面临的碰撞风险问题，仿真结果验证了所提RFS空概率避碰和综合优化函数对多传感器控制的有效性和安全性。