本发明公开了一种双臂工程车辆的臂架控制系统及双臂工程车辆。本发明通过设置第一控制器、第二控制器、第一遥控器；第一遥控器与第一控制器相连，第一控制器与第二控制器相连，第一控制器包括第一逻辑控制回路，第二控制器包括第二逻辑控制回路，第一遥控器向第一控制器发送控制信号，包括特征信号、动作信号；第一控制器和第二控制器根据特征信号判断是否执行控制信号，避免了控制室存在的视线阻挡，实现了对双臂工程车辆灵活控制。设置第二遥控器，与第二控制器相连，第二遥控器用于向第二控制器发送控制信号，通过第一逻辑控制回路和第二逻辑控制回路保证正在运行中的臂架不会被其他的控制信号影响，保障了臂架控制系统的安全性。