本发明涉及到一种臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆，所述控制方法包括：获取臂架当前位置的第一参数；以第一参数是否超过移动支撑的预设参数范围为判断条件，获得第一参数是否超差的第一判断结果；若超差，则重新获取臂架当前位置的第一参数；若未超差，则调整移动支撑的位置至第一状态；以臂架的中心线与移动支撑在第一状态下的中心是否重合为第二判断条件，获得臂架是否能直接落下的第二判断结果；若否，则调整移动支撑的位置至第一状态。若是，则臂架落在移动支撑，臂架和移动支撑与车辆中心线相重合。本申请提供的臂架支撑控制方法、系统、装置及工程车辆，能提高臂架对中效率，还能提高工程车辆行驶的安全性。