本发明实施例提供一种导管头端控制方法、装置、设备和存储介质，应用于与电动内窥镜通信连接的控制设备，该方法包括：控制设备获取电动控制手柄控制导管头端弯曲时产生的电机行程和对应的弯曲状态；根据电机行程和弯曲状态，确定导管头端的弯曲控制模型；响应于电机控制指令在电动控制手柄的输入，根据当前采样时刻对应的电机行程和弯曲控制模型，确定导管头端的目标弯曲状态；根据导管头端在目标人体自然腔道内的实时运动轨迹记录，确定在当前采样时刻导管头端的实际弯曲状态；确定目标弯曲状态与实际弯曲状态之间的差异值；根据弯曲控制模型，确定用于补偿所述差异值的补偿控制指令，补偿控制指令用于使得差异值减小至设定阈值。