本发明公开了一种陀螺仪的零偏补偿方法，该方法包括，连续检测清洁机器人的当前温度；当所述当前温度与清洁机器人记录的标准温度之间的温差大于第一阈值时，根据标定温度补偿系数K_s与所述温差确定零偏补偿值；通过所述零偏补偿值对现有的零偏量进行补偿，并通过补偿后的所述零偏量对清洁机器人进行偏移；根据当前温度的值更新标准温度，使得补偿之后的零偏量与标准温度相对应。本申请实施例主要有以下有益效果：通过设置温度补偿系数计算零偏补偿值，通过零偏补偿值调整零偏，之后再通过实时调整的零偏补偿值去对陀螺仪进行数据上的调整和补偿。本发明能够减少因温度变化而引起的陀螺仪零偏变化，从而避免角度漂移，提高清扫效率。