本发明提出一种在洋流补偿下进行航位推算的水下滑翔机定位方法，包括洋流补偿阶段和航位推算阶段。本发明根据试验数据给出了深平均流与深度的线性拟合公式，能够给出不同深度下的深平均流预测值，提高了滑翔机在不同深度剖面下的航位推算精度。而且本发明在由垂直速度计算水平速度的过程中将攻角的因素也考虑了进去，使用俯仰角和攻角差值来计算水平速度，相较于其他只依赖于俯仰角求解水平速度的方法来说能够针对不同的滑翔机平台进一步提高航位推算的精度。