本发明涉及一种隧道衬砌空洞敲击机构，包括第一固定板、敲击锤、蓄能弹簧、凸轮和驱动电机，所述敲击锤与所述蓄能弹簧构成可伸缩组件，此可伸缩组件连接在所述第一固定板上，所述驱动电机固接在所述第一固定板上，所述凸轮设置在所述驱动电机的第一输出轴上，凸轮的凸轮面抵靠在可伸缩组件上。本发明还公开了一种包含隧道衬砌空洞敲击机构的自动敲击检测装置。本发明通过隧道衬砌空洞敲击机构对隧道中的衬砌进行自动化敲击，提高了自动化水平，降低了检测人员的劳动强度，便于检测人员对衬砌中的空洞进行及时、准确、快速检测，保障了隧道中通行车辆的安全。