本发明提供了腿功能康复训练助力装置，包括护腰圈以及分别固定设置在左右两侧的左腿及右腿训练装置。左腿及右腿训练装置结构相同，包括固定设置在护腰圈外侧的第一关节、一端转动设置在该第一关节前侧端内的手操纵部、头端固定安装在第一关节下侧端内的大腿支撑固定部、与腿支撑固定部的尾端活动连接的第二关节、连接两个关节的连杆机构、头端固定安装在第二关节内的小腿及脚支撑固定部。手操纵部内设置有应变式压力传感器，护腰圈内设置有与该应变式压力传感器通信连接的控制器。本发明装置结构精简，经济实用，可实现手动训练模式、自动训练模式、手动和自动同时训练模式，适于不同程度患者康复训练，达到腿功能康复练步助力作用。