本发明公开了一种考虑舵面故障的飞翼无人机主动抗扰容错姿态控制方法，首先建立考虑舵面故障的飞翼无人机姿态系统受扰动力学模型，并且将舵面故障影响转化为集总干扰；其次基于扩张状态观测器技术设计滚转、俯仰、偏航三通道观测器，以实现对三通道集总干扰的估计；而后结合集总干扰估计信息，基于非线性动态逆算法构建姿态回路的复合动态逆控制器；最后基于伪逆法将期望力矩转化为飞翼无人机的舵面偏转量。本发明将故障影响视为干扰，并且通过对干扰的估计和前馈补偿显著提升了系统的抗干扰能力和故障容错能力，相比于传统的动态逆控制方法，具备更好的抗干扰能力和容错能力，有效抑制了多源干扰和舵面故障对飞翼无人机控制性能的影响。