本申请涉及一种手术机器人及其图形化控制装置、图形化显示方法，手术机器人包括：显示器；两个以上的操纵器，操纵器具有多个关节组件，各关节组件均被配置有用于感应关节组件状态的传感器；控制器，与显示器及传感器耦接，被配置成：在检测到存在处于工作模式的第一操纵器时，获取由第一操纵器的传感器感应的关节组件的状态信息；获取第一操纵器的运动学模型；获取虚拟相机的配置参数；结合虚拟相机的配置参数、第一操纵器的运动学模型及其状态信息生成在虚拟相机视点之下第一操纵器的图像模型；在显示器的第一显示窗口中显示第一操纵器的图像模型。本申请的手术机器人便于医生观察手术过程所使用的操纵器的位姿状态。