本发明公开了多传感器异步采集系统，包括六自由度机器人、机器人控制系统、计算机采集系统、Ground Truth真值数据光学捕捉系统和多传感器异步数据仿真回放系统，六自由度机器人主要负责夹持多种传感器并且做出相应动作，机器人控制系统主要负责控制和生成机器人的运动速度，加速度和轨迹等，计算机采集系统主要负责异步多传感器系统的通讯、sensorsequence生成和数据记录。通过采用本发明设计的采集系统，依赖采集系统，采集流程，采集机器人，机器人控制板卡，光学捕捉系，计算机实现多传感器异步采集系统，能够实现在大空间范围进行高精度的异步数据采集，通过异步多传感器采集系统采集的数据集能够更加方便的帮助计算机视觉算法进行调试。