本发明涉及一种履带式折叠爬楼机构，包括前履带伸延机构、中履带连接机构、后履带平衡机构，前履带伸延机构的后端与中履带连接机构的前端通过主动轴转动连接，中履带连接机构的后端与后履带平衡机构的前端通过从动轴转动连接；前履带伸延机构包括第一同步轮、第二同步轮和前履带；中履带连接机构包括主动轮、第三同步轮和中履带；后履带平衡机构包括第四同步轮、第五同步轮和后履带；中履带连接机构还包括驱动机构，驱动机构驱动主动轴旋转。本发明采用“1+2式履带结构”，攀梯模式下可以大幅度拉远重心线与支撑点之间的距离，提高安全性能；平路模式下水平占据长度缩小至65厘米，能够适用于狭窄的梯间；并能够在崎岖路上行走。