本发明涉及旋转结构技术领域，尤其涉及一种主轴旋转角度定位结构及其控制方法，包括支撑板、可转动地设于支撑板上的主轴齿、与主轴齿啮合的第一齿轮、用于驱动第一齿轮旋转的第一驱动装置、与主轴齿啮合的第二齿轮、用于驱动第二齿轮旋转的第二驱动装置，其中本主轴旋转角度定位结构，使用过程中，第一齿轮和第二齿轮与主轴齿啮合，两个方向的第一齿轮和第二齿轮与主轴齿夹紧啮合，可减少第一齿轮和第二齿轮与主轴齿齿隙，使用时传动精度更高，解决了齿轮和齿轮啮合时仍存在齿隙，在加工时，导致齿轮与主轴连接齿轮精度低的技术问题。