本发明公开了一种无人机自主调度的物料堆垛盘点装置、系统及其方法，主要包括：对当前物料堆垛进行粗略扫描，获得粗略总体数据；基于粗略总体数据与总体索引数据，确定物料堆垛的变化区域；对变化区域进行精细扫描，获得精细总体数据；将精细总体数据与粗略总体数据进行配准，更新空间形态模型；基于更新空间形态模型，获得当前物料堆垛的体积和重量，通过本发明的方法可降低扫描数据量和处理负荷，以及提高物料堆垛盘点的及时性和对物料堆垛的变化快速进行响应，从而减低成本和调度难度。