本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种程序控制机械手，并尤其涉及以部件结构为特征或以机械手元件定位装置为特征的电的程序控制机械手，还涉及一般的控制或调节系统且尤其涉及计算机控制系统，还涉及以定位的控制装置为特征的控制系统。本发明提出了一种对接系统及方法，该系统至少包括多自由度机械臂和触发式机械爪臂，所述方法至少包括：在两中央处理器进行彼此通信时，两中央处理器分别利用图像采集设备通过拍摄对方设备本体上机械爪臂所在处的舱体的图像；在两中央处理器进行数据传输共识了调整策略后，两中央处理器分别将调控指令下发至与之对应的多自由度机械臂；多自由度机械臂根据所述调控指令对捕获式机械爪臂的位姿进行调控。