本申请公开了一种外科手术器械驱动机构、超声刀及微创手术机器人，包括底板，所述底板上活动设有用于耦合手术器械的转接头以及用于所述转接头自转的转动机构，本申请实施例中，采用上述的外科手术器械驱动机构，通过带动与手术器械耦合的转接头转动以实现超声刀的自转，通过呈折线状的杠杆机构实现转接头的升降以带动超声刀的开合，由于杠杆机构的输入端与输出端与其转动节点的力臂长度接近，故杠杆输入、输出端的行程接近，大大减小了整体驱动机构的尺寸，其折线型的结构便于底板的空间设计，同时杠杆结构的输出端与转接头采用环形凹槽与滑动件配合的耦接方式，使得转接头能够一体加工且与杠杆的装配更为简捷，降低了整体制造成本。