一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法
实质审查的生效
摘要
本发明一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航方法,包括选择世界坐标系下载体的姿态、位置、速度为紧组合导航系统状态,分别建立惯性导航系统预积分模型,建立偏振光强传感器量测模型,建立雷达里程计量测模型以及建立光流传感器量测模型,增广后建立统一的紧组合导航系统量测模型,同时对该紧组合导航系统初始化,获取初始值。选择当前时刻的紧组合导航系统状态为因子节点,建立当前时刻系统相邻节点预积分、航向、位姿变换约束,状态节点速度约束,设计紧组合导航系统误差函数,并使用非线性求解器进行优化,解算得世界坐标系下载体的姿态、位置和速度等参数的最优估计值。本发明具有鲁棒性强、精度高等特征。
基本信息
专利标题 :
一种基于因子图的惯性/偏振/雷达/光流紧组合导航的方法
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN114459474A
申请号 :
CN202210143142.8
公开(公告)日 :
2022-05-10
申请日 :
2022-02-16
授权号 :
暂无
授权日 :
暂无
发明人 :
杜涛石书尧黄利智
申请人 :
北方工业大学
申请人地址 :
北京市石景山区晋元庄路5号
代理机构 :
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 :
安丽
优先权 :
CN202210143142.8
主分类号 :
G01C21/16
IPC分类号 :
G01C21/16 G01C21/20 G01S13/86 G01S13/931
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量;测试
G01C
测量距离、水准或者方位;勘测;导航;陀螺仪;摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航;不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量;根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法,即惯性导航
法律状态
2022-05-27 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220216
申请日 : 20220216
2022-05-10 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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