本发明一种错误数据注入攻击下的惯性/卫星/偏振组合导航方法，包括状态选择，建立系统状态方程；分别建立偏振方位失准角量测方程、速度和位置误差量测方程；获得离散化的组合导航系统状态和量测方程；引入二元变量表征错误数据注入攻击，建立攻击下的量测方程；给定状态和估计误差协方差初值；基于不等式放缩，建立估计误差协方差矩阵上界递推方程；计算滤波器增益矩阵，结合一步预测值和量测数据，实现状态估计；基于估计值对组合导航系统反馈校正，实现错误数据注入攻击下的惯性/卫星/偏振组合导航。本发明实现了错误数据注入攻击下的惯性/卫星/偏振组合导航系统的状态估计与校正，具有高精度、抗攻击、实用性强、适用范围广等特点。