本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、存储介质、处理器及系统。其中，该方法包括：获取三维物体的原始点云；对原始点云进行分类处理，从原始点云中筛选得到部分点云，其中，部分点云属于相同的目标分类；基于部分点云中每个点云对应的点云栅格进行特征聚合处理，确定部分点云对应的第一点云特征图数据块；对第一点云特征图数据块进行特征提取，得到第二点云特征图数据块；基于第二点云特征图数据块预测三维物体的类别与位置。本发明解决了相关技术的三维物体检测过程中障碍物特征信息表达不足，导致模型推理速度和障碍物检测性能无法兼顾的技术问题。