发明提供一种煤层自进式水射流破煤岩钻进成孔动态测试系统及方法。该测试系统包括高压水射流发生系统、试件三维应力加载系统和自进式水射流钻进测试系统。所述高压水射流发生系统包括水箱和高压泵。所述高压泵通过高压管路与射流喷嘴或自进式水射流钻进管线连通。所述高压管路上设置有电磁阀、压力传感器和流量传感器。该装置解决了现有方法及试验系统无法开展水射流冲蚀三维应力环境下煤岩破岩问题，能模拟煤层真实三维应力环境下的水射流破煤岩环境。可获得不同工况下水射流动态钻进速度，可视化钻孔内煤屑运移规律，分析水力异形钻孔形态及其稳定性状态。准确获得特定工况下自进式水射流喷头的实时动态钻进速度。