本发明公开一种水下刚性全回转连接臂，其包括：第一管道主体与第二管道主体，所述第一管道主体与所述第二管道主体的第二端通过连接组件可转动连接；还包括可转动安装于所述第一管道主体的第一端用于与深水模块管路出口法兰连接的法兰组件；以及可转动安装于所述第二管道主体的第一端用于与水下流体快速连接器可拆卸连接的接头组件。该水下刚性全回转连接臂满足了水下预调试作业中清管试压模块与海管的连接需求，填补了我国深水海管预调试作业中水下清管试压模块与海管连接方案的空白，有力地保障了深水油气田开发的效率与安全。