本发明提供了一种气动柔性致动器，涉及致动器技术领域，包括致动器本体，致动器本体的内部由若干U形空腔沿长度方向首尾依次反向相接组成弓字形气体通道，致动器本体的外部开设有若干间隙，致动器本体的端部开设有与弓字形气体通道连通的气孔。本发明通过若干间隙将致动器本体外形设计为弓字形，通过若干U形空腔将气体通道设计为弓字形，从而在向气体通道内充气加压时，致动器本体不仅会发生弯曲变形，同时还会产生轴向的伸长变形，且间隙的弯曲产生的夹角区间能够使软体机器人更方便的抓取目标，使软体机器人的驱动方式能够集伸长、收缩、弯曲功能于一体，显著优化驱动效果。