本发明公开了一种全自动羽毛球发球装置，包括进球部分，抓取部分，云台发射部分，万向轮升降部分、底座以及控制系统，进球部分包括主体支撑，以及各个支撑板组成的机构，抓取部分包括遮挡结构和机械手装置，云台发射部分设置在抓取部分的正下方，本发明还设有升降装置及控制系统。本发明整体装置结构合理、紧凑，所占空间较小，稳定控制旋转位置，降低放球频率，保证了使用者训练强度，并采用机械手实现抓球运动，稳定可靠，可以保证在指定范围内完成所有方向的发球任务，本发明下部采用万向轮结构，易于整个器械的移动以及调整不同高度。