一种极低速下工业电动车辆速度观测方法，1)采用电压源型逆变器驱动异步电机，并通过系统配备的传感器进行采样；2)利用电流传感器获取得精确的电流信息，并通过变化得到两相电流值；3)建立静止坐标系下的异步电机电磁转矩的数学方程；4)建立一个三阶的机械运动方程；5)以电机磁链、电流、转速为状态量，并扩展负载扰动量建立扩展卡尔曼滤波器；6)将扩展卡尔曼滤波器估计的负载扰动量补偿位置观测器观测的负载转矩；7)扩展卡尔曼滤波后的速度用于编码器脉冲之间的位置增量的更新，获得更精准的参考位置，实现低精度编码器条件下的速度观测。本发明提高三相异步电机控制系统的控制性能。