本发明公开了一种用于楼梯台阶及护栏清洁的机器人，包括机体，机体左右侧面和顶面上分别安装有一个摄像头，机体前侧面上固定安装有运动支撑臂，机体后侧面上分别固定安装有楼梯清洁臂和楼梯扶手清洁臂，机体的底部安装有轮腿式运动机构，机体内设置有分别与运动支撑臂、楼梯清洁臂、楼梯扶手清洁臂和轮腿式运动机构相连的电源以及控制器。同时还公开了该机器人的清洁方法。清洁作业时，按照从顶层到底层的顺序完成清洁作业。根据摄像头反馈的环境信息和作业要求，适时调用楼梯清洁机器人的轮腿式运动机构的步态，令机器人到达清洁作业场地，楼梯清洁臂实现楼梯踏面和楼梯垂直面的清洁作业，楼梯扶手清洁臂实现楼梯扶手和楼梯护栏的清洁任务。