本发明提供了一种小型化有限转角力矩电动机，其根据有限转角力矩电动机在一个完整周期内的转动角速度信息和输出功率，确定电动机当前的实际输出力矩；同时拍摄和分析有限转角力矩电动机驱动的外部负载的运动影像，以此确定外部负载在完整周期内的实际运动轨迹；根据实际运动轨迹，确定有限转角力矩电动机的输出力矩调整目标值，从而改变有限转角力矩电动机的工作开关状态，其通过对有限转角力矩电动机的实际输出力矩和外部负载的实际运动轨迹进行检测和分析，以此确定电动机的输出力矩调整目标值，从而保证电动机能够在输出力矩可承受范围内，最大限度地降低驱动外部负载运动过程中产生的运动轨迹偏移。