本申请提供一种印刷辅助装置和印刷系统。印刷辅助装置包括底座和辅助机构，辅助机构包括用于夹紧待印刷件的定位夹紧组件；定位夹紧组件包括底模治具、旋转驱动件和旋转夹紧件，底模治具用于放置待印刷件，底模治具设在底座上并具有固定夹紧部；旋转驱动件设在底座上并位于底模治具的一侧，旋转夹紧件连接于旋转驱动件的输出端，旋转驱动件能驱动旋转夹紧件旋转，以使旋转夹紧件靠近固定夹紧部并与固定夹紧部共同夹紧待印刷件或者远离固定夹紧部以松开待印刷件。本申请通过旋转夹紧件的旋转即可配合固定夹紧部将待印刷件固定在底模治具上以便进行印刷，以及印刷后松开待印刷件以便取走待印刷件，使得定位夹紧组件的整体结构更紧凑，节省占用空间。